集成电路应用杂志

摘要：阐述轻量化北斗/IMU紧耦合方法，构建滑动窗口联合优化模型，融合伪距、载波相位与IMU数据实现误差交叉补偿。通过Schur补边缘化与稀疏矩阵压缩，计算复杂度降低65%，内存占用减少85%。通过降低卫星失锁时定位误差，满足动态场景下智能驾驶与无人机导航的高精度实时需求。

关键词： 北斗/IMU紧耦合;动态场景定位;滑动窗口优化;Schur补边缘化;误差交叉补偿;嵌入式实时定位;

基金资助： 国家级大学生创新训练项目(202406008)；

DOI： 10.19339/j.issn.1674-2583.2025.07.001

专辑： 信息科技

专题： 电信技术

分类号： TN967.1