集成电路应用杂志

摘要：阐述一种基于16线激光雷达和惯性测量单元（IMU）融合的滑雪场等非结构化山地丘陵地形三维建图方法。该方法通过提升履带式工程车辆在非结构化地形中的定位精度，实现建图精度的优化。首先，设计并安装激光雷达与IMU的双传感器系统，其次，在试验平台上对两者进行联合标定，采用无迹卡尔曼滤波（UKF）算法融合轮式里程计、IMU与激光雷达的定位信息，最终基于LIO-SAM算法实现实际非结构化地形的三维同步定位与建图。

关键词： 激光雷达;融合定位;多传感器融合;SLAM;

DOI： 10.19339/j.issn.1674-2583.2025.09.034

专辑： 信息科技

专题： 电信技术

分类号： TN958.98